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利来国际W66机器人SPad示教器数据采集功能
发布时间：
2025-01-21 11:27
这一期我们来介绍利来国际W66SPad示教器重磅功能：数据采集功能。它类似于CODESYS中的trace功能，可实现在示教器上的数据配置及数据采集操作，可以将采集的数据以2D曲线的形式显示，并且可以进行曲线的单通道/多通道显示、拖动、放大缩小、添加光标等操作，便于进一步数据分析。
数据采集界面
点击STEP>高级监视>数据采集，进入数据采集界面，如下图所示：
采集配置
点击数据采集界面右下角的采集配置按钮，进入采集配置界面。默认有四个采集配置，即数据采集1~数据采集4。每组数据采集都包含基本配置、触发方式配置、通道配置三部分。
采集配置界面如下图所示：
基本配置包含采样周期和最大采样时间。采样周期默认4ms，最大采样时间默认10分钟，均不需要用户配置。
触发方式包含手动触发和自动触发。手动触发不需配置触发器，点击开始采集按钮即可触发采集的开始；自动触发需要配置触发器，要等触发器触发后才开始采集。自动触发时的触发器包含两类：❶ 开始运动：机器人开始运动时，才触发数据采集；❷ DI/DO：信号触发后，才触发数据采集，信号区分上升沿和下降沿。
通道配置默认有8个通道，可配置每个通道要采集的数据，以及通道是否开启，通道开启后，才可以采集对应的数据。例如在配置数据采集1时，将通道2打开，并且将通道2的数据配置为“轴1的下发位置”。
触发方式配置、通道配置都配置好以后，点击保存按钮即可保存。
数据采集操作
在数据采集操作界面，从数据采集1~数据采集4配置中选择一组配置，即可看到该组配置对应的通道1~8的内容。如果是手动触发，在点击开始采集后，即可实时看到采集的数据对应的2D曲线；如果是自动触发，在点击开始采集并且等触发器触发后，可以看到采集的数据对应的2D曲线。同时，在当前状态指示处可以看到当前采集的状态，采集状态分为未开始、等待触发、正在采集、已停止四种。
点击停止采集按钮停止采集，或达到最大采集时间后，系统自动停止采集。停止采集时，顺利获得勾选右侧每个通道对应的复选框，可设置是否显示对应的曲线。
上述操作如下图所示：
《机器人课堂》系列文章，希望能真正帮助到正在操作使用利来国际W66机器人的小伙伴。如果您有任何关于利来国际W66机器人的操作使用问题，都可以在留言板和我们互动，或者拨打客户服务热线。我们下期再见！
绍利来国际W66SPad示教器数据采集功能
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